이 논문은 6-자유도(6-DOF) 햅틱 인터페이스 및 제어 시스템에 대한 새로운 연구를 제시하고, 6-DOF 직렬 로봇의 원격조종(tele-operation)에 대한 운동학적 해석을 다룬다. 햅틱 인터페이스는 조향 핸들과 연결된 2개의 3-자유도 병렬 구조로 구성된다. 이 설계는 낮은 질량 관성모멘트, 신속한 운동, 큰 회전, 그리고 큰 작용 토크의 요구조건을 만족한다. 6-DOF 햅틱 인터페이스에 대해 위치 및 미분 운동(differential motion)에 대한 운동학을 전개한다. 본 햅틱 인터페이스를 이용한 6-DOF 직렬 매니퓰레이터의 원격조종을 시연한다. 실험 결과는 카티시안 공간에서 6-DOF 햅틱 인터페이스와 6-DOF 직렬 로봇 간의 궤적 및 힘/토크를 비교한 값을 제공한다.
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