이 논문은 정밀 자기부상 시스템(MLS)의 슬라이딩 모드 제어(SMC) 추적 성능을 향상시키기 위해 증강 확장 칼만 필터(AEKF)를 제안한다. AEKF는 측정 불가능한 속도와 질량을 동시에 추정함으로써 슬라이딩 단계 동안 추적 정확도를 개선한다. 시뮬레이션 및 실험 결과 모두, 제안된 관측기 기반 AEKF-SMC 접근법이 기존의 미분기 기반 SMC에 비해 매개변수 불확실성 하에서 추적 오차를 효과적으로 감소시키는 것으로 나타났다. 또한 제어 기법은 단일 위치 센서만 필요로 하며 저역통과 필터링과 미분의 필요성을 제거하여, ESP32와 같은 저비용 마이크로컨트롤러에서 실시간 구현이 가능하게 한다.

*본 초록은 AI를 통해 원문을 번역한 내용입니다. 정확한 내용은 하기 원문에서 확인해주세요.