본 연구는 자율긴급제동(autonomous emergency braking) 시스템의 제동거리 계산을 향상시키기 위해 견고한 차량 질량 추정을 예비적으로 조사한다. 선행 연구는 주로 카메라 또는 라이다(lidar)와 같은 컴퓨터 비전 시스템을 사용한 차두거리(headway distance) 추정에 집중해 왔으나, 신뢰할 수 있는 자율긴급제동 시스템에 대한 개선 여지는 상당하다. 본 연구에서는 차량 질량이 제동거리뿐 아니라 차량 속도에도 영향을 미친다는 점에 착안하여, 차량 종방향 동역학을 활용하는 차량 질량 추정의 새로운 접근법을 제안한다. 우리는 확장 칼만 필터(extended Kalman filter)의 능력과 감쇠 인자(fading factor)를 결합한 적응형 확장 칼만 필터를 사용한다. 이 알고리즘은 차량 종방향 속도 및 구동 토크 입력의 측정값을 이용하여 시간에 따라 변하는 차량 질량을 추정하는 것을 목표로 한다. 이후 추정된 차량 질량은 보다 정확한 제동거리 산출을 위한 기반으로 활용된다. 제안된 차량 질량 추정 알고리즘은 MATLAB/SIMULINK를 사용하여 엄밀하게 시뮬레이션되며, 차량 내(in-vehicle) 시험을 수행한다.

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