본 논문은 반경 기저 신경망(RBF 신경망)과 제안된 적응 강건 항을 보강한 지능형-비례-적분-미분(I-PID) 기반 제어기를 이용하는 쿼드로터 시스템 제어 방식을 제안한다. 쿼드로터 시스템에서 널리 사용되는 PID 제어기와 유사한 I-PID 제어기는 주목할 만한 강건성을 보인다. 이러한 강건성을 더욱 향상시키기 위해, 시간지연 추정 오차를 RBF 신경망으로 보상하였다. 또한 신경망 시스템의 결점을 해결하기 위해 적응 강건 항을 제안함으로써 보다 강건한 제어기를 구성하였다. 이 보조 제어 입력은 유의미한 신호 변화를 다루기 위한 적응 항을 포함하였고, 정상 상태에서 불필요한 제어 입력을 제거하기 위해 역 포화 필터와 결합되었다. 제안된 제어기의 적응 법칙은 제어 시스템의 안정성을 만족시키기 위해 리아푸노프 안정성에 기반하여 설계되었다. 제어 시스템의 타당성을 검증하기 위해 교란된 환경에서 나선 경로를 따라 기동하는 쿼드로터 시스템에 대해 시뮬레이션을 수행하였다. 시뮬레이션 결과는 제안된 제어기가 여섯 개의 모든 축에서 높은 추종 성능을 달성함을 보여준다. 따라서 본 논문에서 제안한 제어기는 기존의 PID 제어기와 유사하게 구성할 수 있으며 만족스러운 성능을 보인다.

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