본 논문은 불확실성 조건 하에서 차동 구동 모바일 로봇의 경로 추종을 위한 견고한 추종 모델 예측 제어(tracking model predictive control) 방법을 제안한다. 제안된 제어 법칙은 궤적 추종 과정에서 모델에 내재된 불확실성으로 인해 발생하는 편차를 안정화 제어 시스템으로 감소시키기 위해 피드백 제어를 사용한다. 제어 법칙의 안정화 이득은 Lyapunov 안정성을 고려한 선형 행렬 부등식(linear matrix inequality) 최적화를 통해 구한다. 제안된 제어 설계는 제어 성능을 위해 피드백 제어로부터 도출된 가능집합(feasible set)과 불변집합(invariant set)을 사용하여 모델 예측 제어를 구성한다. 선형 행렬 부등식 최적화는 비용 함수와 가능집합 및 불변집합을 고려하여 제어 입력을 계산한다. 제안된 제어기의 성능은 기존의 모델 예측 제어와 비교한 시뮬레이션을 통해 검증되었다.

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