본 연구는 이족(人)과 유사한 방식, 즉 양팔과 민첩한 로봇 손을 사용하여 로봇 조립용 끼워맞춤(peg-in-hole)을 구현하는 데에 초점을 둔다. 본 연구에서의 peg-in-hole 전략은 주로 두 부분, 즉 파지 전략(손 부분)과 조립 전략(팔 부분)으로 구성된다. 파지 전략은 “advanced blind grasping”이라 불리는 기본 파지 방법과, 작업물을 재지향(reorientation)하기 위해 요구되는 손내(in-hand) 조작 방법을 설명한다. 실제 구현을 위해 피드포워드(task space force) 기반 작업공간 힘 제어 방식이 제안된다. 조립 전략에서는 “perturbation pattern”이라 불리는 기본 단위 동작을 제시하고, 이를 단위 동작들의 조합으로 구성되는 네 가지 조립 단계로 제안한다. 또한 조립 전략의 구현을 위해 힘-위치 혼합 제어(force-position hybrid control)를 다루었다. 평가를 위해 인간 크기의 50-DOF 상체 로봇을 사용하여 열쇠구멍(keyhole)과 유사한 형상을 갖는 peg-in-hole 조립 시연을 수행하였다.

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