해파리에서 영감을 받은 소프트 로봇은 교번적 수축-복원 수학(수축-되돌림) 동역학과 효율적인 고체-유체 상호작용 때문에 상당한 주목을 받아 왔다. 그러나 기존 설계는 종종 보행(이동) 모드 간의 기계적 결합 문제를 겪는데, 하나의 추진 작용이 동시에 조향과 수심 변화를 유발하여 각 모드를 독립적으로 제어하기 어렵다. 본 연구에서는 추진, 조향, 부력 제어를 독립적인 모듈로 분리하는 기능적으로 분리된 구동(actuation) 시스템을 갖춘 새로운 소프트 로봇 해파리를 제시한다. 추진 모듈은 수동 밸브를 사용하는 공압 텐타클(tentacles)로 구성되어, 차등 항력(differential drag)을 통해 순추력을 생성한다. 또한 전방 속도와 무관한 민첩한 거의 0에 가까운 회전반경(near zero-radius) 회전을 가능하게 하는 전용 측면 워터젯(lateral water-jet) 시스템을 도입하였다. 더 나아가, 가변 부력 모듈은 연속적인 동력 소비 없이 능동적인 수직 항법을 가능하게 한다. 실험적 특성화 결과 최대 수영 속도와의 및 빠른 선회율을 . 본 분리된 아키텍처는 소프트 수중 로봇의 민첩성을 크게 향상시키며, 복잡한 탐색 작업을 수행하기 위한 견고한 플랫폼을 제공한다.

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