연질(soft) 그리퍼는 복잡한 제어 알고리즘 없이도 다양한 형상의 물체를 견고하게 파지할 수 있게 해준다. 그러나 연질 소재의 특성은 손가락에 센서를 부착하는 데 있어 어려움을 야기하여, 현재 상태에 대한 피드백 데이터를 얻는 능력을 저해한다. 본 연구는 연질 그리퍼의 손가락에 부착하도록 설계된 새로운 센서 개념을 제시하며, 굽힘 각도와 접촉 힘을 모두 측정할 수 있도록 한다. 제안된 센서는 여러 지점에서 굽힘 각도와 접촉 힘을 동시에 측정하기 위해 포토-리플렉터(photo-reflectors)를 사용하며, 측정 셀의 개수를 용이하게 확장할 수 있는 기능을 갖는다. 내구성을 향상시키기 위해, 검증된 내구성을 가진 유연 인쇄회로기판(flexible printed circuit board)과 슬립(slip) 메커니즘 구조를 통합하였다. 실험을 통해 제안된 센서의 타당성이 검증되었다. 또한 센서의 내구성과 장기 반복 가능성은 100,000회의 반복 작동을 통해 확인되었다.

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