본 논문은 실시간 EEG(Electroencephalography) 측정과 공유 자율성(shared autonomy)에 기반한, 정해지지 않은 물체에 대한 로봇 파지(잡기) 텔레오퍼레이션 시스템을 제시한다. 비구조화된 환경에서 정해지지 않은 물체를 파지할 때에는, 완전 자율 파지가 불확실한 상황을 처리하지 못할 수 있으므로 실시간 인간의 의사결정이 필요하다. 제안하는 시스템은 집게손(그리퍼)의 3차원(3D) 이동, 적절한 파지 자세의 선택, 그립 힘(grip force) 조절을 포함하여, 파지 절차 전 과정에 걸쳐 다양한 범위의 인간 의사결정에 개입할 수 있도록 한다. 인간 조작자의 이러한 다중 의사결정 절차는 파지 작업을 미리 정의된 하위 단계(substeps)로 분할하여, 정상상태 시각유발전위(steady-state visually evoked potentials; SSVEP)를 위한 여섯 개의 깜박이는 블록(flickering blocks)으로 구현되었다. 각 하위 단계는 물체에 접근하기, 자세 및 그립 힘을 선택하기, 파지하기, 원하는 위치로 운반하기, 그리고 놓아주기로 구성된다. 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)는 각 깜박이는 블록 옆에 현재 하위 단계와 간단한 기호를 표시하여 빠르게 이해할 수 있도록 한다. 네 가지 가능한 자세와 세 가지 그립 힘 수준 중에서 선택하는 실시간 인간 의사결정을 활용하여 다양한 물체에 대한 텔레파지(tele-grasping)를 시연하였다. 이 시스템은 복잡한 인간 의사결정을 필요로 하는 다른 순차적인 EEG 제어 텔레오퍼레이션 작업에도 적용될 수 있다.

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