키네스틱 센싱 기반 홀 방향 추정 및 EEG 텔레-그래스핑

Kinesthetic Sensing for Hole Direction Estimation and EEG-Based Tele-Grasping

연구 내용

손가락 기반 인손 조작으로 홀 방향을 추정해 탐색 시간 편차를 줄이고, EEG 측정과 공유 자율로 불확실 물체 텔레-그래스핑을 구현하는 연구

페그-인-홀 조립에서 핵심 병목인 홀 탐색의 시간 편차를 줄이기 위해 키네스틱 센싱 기반 홀 방향 추정을 수행합니다. 손가락으로 페그를 파지한 상태에서 인손 조작을 이용해 홀 방향을 먼저 추정하고, 이후 검색 운동을 방향 정보를 반영해 설계합니다. 아울러 불확실 환경에서 전적으로 자율에 의존하기 어려운 조작 과정을 EEG 기반 실시간 측정과 공유 자율 구조로 분해하여, 자세 선택과 그립 힘 조절 같은 인간 의사결정 개입을 하위 단계로 구현합니다.

관련 프로젝트

2건

연구 흐름

초기에는 블라인드 서치가 홀 위치 오차에 따라 완료 시간 편차를 크게 만들며, 홀 방향을 고려하지 못하는 점이 분산을 유발한다는 문제를 정리했습니다. 이후 2020~2021년에는 3-손가락 그리퍼와 인손 조작 개념을 결합해 키네스틱 센싱으로 홀 방향을 추정하는 방법을 제안하고, 방향 추정이 탐색 시간 편차를 감소시키는지 실험으로 확인했습니다. 2023년에는 키네스틱·촉각 계열 감지 관점을 확장해 EEG 기반 텔레-그래스핑에서 공유 자율로 인간 의사결정이 필요한 구간을 단계화하는 연구로 확장했습니다.

활용 가능성

활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.

홀 방향 추정 기반 조립 제어
인손 조작 기반 센싱 정책
탐색 편차 저감 조립 알고리즘
불확실 환경 텔레-그래스핑
EEG 기반 공유 자율 인터페이스
자세 선택 의사결정 모듈
그립 힘 조절 서브스텝
촉각 데이터 학습 기반 로봇핸드
서비스 시나리오 연동 로봇 플랫폼
비정형 조작 단계 분해 프레임워크