인간형 로봇 핸드 및 모듈형 그리퍼 메커니즘 설계

Human-Like Robotic Hands and Modular Gripper Mechanism Design

연구 내용

단일 그리퍼로 픽앤플레이스·페그-인-홀·스크루드라이빙을 수행하는 나사구동 그리퍼를 설계하고, 자동 팁 체인저와 촉각 센서 기반 구동 제어를 통합하는 연구

인간의 양손 작업 구성을 모사하는 그리퍼 메커니즘 설계를 통해 조립 작업 전이를 최소화하는 접근을 수행합니다. 단일 로봇 팔에서도 픽앤플레이스, 페그-인-홀, 스크루드라이빙을 연속 수행할 수 있도록 관절 구성과 컴플라이언트 요소를 함께 반영하고, 손목 pronation·supination과 유사한 관절을 경로 생성에 활용합니다. 또한 모듈형 조작을 위해 수동 팁 체인저를 설계해 다양한 형상·재질의 팁 셋을 자동 전원 연결 방식으로 교체 가능하게 하며, 인간형 로봇 핸드에서는 촉각 센서 기반 단위 구동 제어 알고리즘을 결합하여 실제 작업 환경에서의 조작성과 반복성을 확보합니다.

관련 프로젝트

2건

연구 흐름

초기 연구는 엔드이펙터 변경이나 다중 로봇 운용이 필요한 조립 관행을 줄이기 위해, 단일 그리퍼로 요구 동작을 모두 수행하는 메커니즘을 설계하는 방향으로 진행되었습니다. 2022년에는 유연 링크와 손목 유사 관절을 포함한 스크루드라이빙 그리퍼 설계를 통해 픽앤플레이스·페그-인-홀·스크루드라이빙을 통합하는 전략을 제시했습니다. 이후 모듈형 조작 확장을 위해 2026년에는 수동 팁 체인저 구조를 설계하고 교체 공정의 구동 가능성을 검증했습니다. 병행하여 2024~2027년 과제로 촉각 센서 기반 단위 구동 제어와 인간형 로봇 핸드 개발을 수행하며, 실제 운용 가능한 하드웨어-제어 통합으로 연구 궤적을 확장하고 있습니다.

활용 가능성

활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.

단일 엔드이펙터 조립 통합
스크루드라이빙 조립 자동화
모듈형 그리퍼 팁 교체
자동 전원 연결 구조
인간형 로봇 핸드 제어
촉각 센서 기반 구동 제어
작업 전이 최소화 공정
다양한 팁 셋 운용
유연 링크 기반 컴플라이언스
손목 유사 관절 기반 경로 생성