컴플라이언트 페그-인-홀 조립 궤적 최적화 및 이중팔 조작

Compliant Peg-in-Hole Assembly via Trajectory Optimization and Dual-Arm Manipulation

연구 내용

로봇의 컴플라이언스 특성을 활용해 페그-인-홀 조립 시간 편차를 줄이는 부분 나선 힘 궤적과 이중팔·손 결합 조립 제어를 수행하는 연구

로봇의 접촉 순응성을 기반으로 페그-인-홀 조립의 성공률과 시간 안정성을 동시에 다루는 연구를 수행합니다. 부분 나선 힘 궤적을 통해 홀 탐색 과정의 시간 불확실성을 낮추고, 조립 단계별로 힘-자세 또는 힘-위치 하이브리드 제어를 구성합니다. 또한 이중팔 로봇과 덱스터러스 로봇 핸드를 결합해 그립 전략, 작업공간 힘 제어, 단위 운동(perturbation pattern) 조합을 정형화하여 인간 작업과 유사한 조립 동작을 구현하는 차별성을 보유합니다.

관련 프로젝트

1건

연구 흐름

초기에는 나선 힘 궤적(SFT)을 이용한 컴플라이언트 페그-인-홀 조립의 효율을 분석하고, 조립 완료 시간의 분산 원인을 시간 탐색 불확실성 관점에서 규명했습니다. 이후 부분 나선 힘 궤적(PSFT)으로 시간 편차를 낮추는 전략으로 확장하고, 원·다각형 단면 등 다양한 기하에서 궤적 성능을 검증했습니다. 최근에는 덱스터러스 핸드와 이중팔을 결합해 인손 조작과 작업공간 제어를 포함한 조립 스테이지 구성을 제시하며, 단일 그립-단일 팔 운용에서 복합 조립 시나리오로 연구를 심화했습니다.

활용 가능성

활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.

페그-인-홀 기반 자동 조립 셀
힘 기반 조립 궤적 생성
이중팔 로봇 조립 시퀀싱
컴플라이언스 제어 기반 정렬 공정
하이브리드 힘-자세 제어
불확실성 감소 조립 로직
키홀 형상 조립 데모 시스템
제조 라인 조립 시간 안정화
작업공간 기반 조립 제어기
조립 단계 단위 운동 라이브러리