본 논문은 볼록 결합 방법의 성질을 이용하여, 브러시리스 직류 모터에 대한 다중 루프 PID 컨트롤러의 명시적 튜닝 규칙을 제안하고, 이를 통해 시간 및 주파수 영역에서 시스템 거동을 예측하고자 한다. 제안된 컨트롤러의 볼록 집합은 시간 및 주파수 영역에서의 성능을 만족시키기 위한 외피(envelope)를 구성한다. 최종 제어 파라미터는 시간 영역 성능을 나타내는 제약이 볼록 집합으로 표현된 조건 하에서, 볼록 최적화 문제를 풀어 결정된다. 제안된 제어 방법의 유효성은 수치 시뮬레이션을 통해 입증되었으며, 여기서 컨트롤러 튜닝 알고리즘과 브러시리스 DC 모터의 동역학이 적절히 고려된다.

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