이 논문은 저비용 Hardware-in-the-Loop Simulation(HILS) 시험대를 사용하여 전자기 부상(EMS) 시스템을 위한 견고한 제어 설계를 제시한다. 본 연구는 최적화된 DPID 제어 전략을 구현함으로써 시간 지연, 잡음 및 교란과 같은 문제에 대응한다. HILS 구성에서 제어기는 저비용 마이크로프로세서에서 실행되며, 제어 대상은 PC 기반 시뮬레이션(사례 1) 또는 추가 마이크로프로세서(사례 2)를 통해 구현된다. 장치 간 데이터 전송에는 사례 1에서는 직렬 통신, 사례 2에서는 Inter-Integrated Circuit(I²C) 프로토콜을 사용하여 지연 조건이 달라질 때의 성능을 평가한다. 시뮬레이션 결과, 두 구성 모두 지정된 시간 지연 한계 내에서 안정적인 제어를 달성하였으며, 직렬 통신 구성은 더 넓은 작동 범위를 보였다. 제안된 저비용 HILS 시스템은 산업적 응용과 학술 연구 모두에 대해 상당한 잠재력을 지닌다. 향후 연구는 무선 조건에서 제어 시스템을 평가하고 데이터 통신 효율을 향상시키는 데에 초점을 둘 것이다.

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