본 논문에서는 추진 시스템에 의해 발생하는 부상 교란력(levitation disturbance forces)을 고려하여 자기부상 시스템의 공극(air-gap) 위치를 위한 강인제어 방법을 제안한다. 추진 시스템으로 인해 교란 효과는 피할 수 없이 발생하지만, 이를 실제 시간에 센서로 측정하기는 매우 어렵거나 불가능하다. 차량이 추진 상태에 있을 때 기준 명령(reference command)에 따라 일정한 공극 위치를 유지하기 위해서는, 부상 교란력에 대한 전자기 현가(자기부상) 강인제어가 필수적으로 요구된다. 추진 시스템에 의해 유발되는 교란력은 자기 플럭스 분포에 대한 유한요소법(finite-element method) 해석으로 예측한다. 분석 결과에 기반하여, 제안된 비례적분미분(proportional integral derivative) 제어기와 비선형 플랜트를 안정화하는 내부 피드백 보상기(inner feedback compensator)를 포함하는 강인하고 최적의 부상 제어기를 볼록 최적화(convex optimization) 방법으로 설계한다. 제안된 제어기는 측정되지 않는 상태(unmeasured state)에 대해 상태-출력 정합(state-output matching)에 기초한 기존의 전상태 피드백 최적제어기의 형태를 갖는다. 제안된 제어기의 유효성은 시뮬레이션 및 유한요소법 해석을 통해 검증된다.

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