인하대 자율시스템연구실 (ASL)

전기공학과 김광기

인하대 자율시스템연구실(ASL)은 전기전자공학부를 기반으로 자율주행, 로봇 제어, 에너지 최적화, 지능형 제어 이론 등 다양한 분야에서 세계적 수준의 연구를 수행하고 있습니다. 본 연구실은 모델예측제어(MPC), 내부점 미분 동적 프로그래밍(IPDDP), 경로 적분 제어(MPPI) 등 첨단 최적화 기반 제어 기법을 활용하여 자율주행 차량, 이동 로봇, 전기차, 하이브리드 차량 등 다양한 시스템의 실시간 제어 및 경로 계획 문제를 해결하고 있습니다. 특히, 자율주행 및 로봇 분야에서는 비전 기반 내비게이션, 다중 로봇 협업, UWB/IMU 센서 융합, RGB-D 데이터 활용 등 다양한 센서 융합 기술과 인공지능 기반 환경 인식 및 제어 알고리즘을 개발하고 있습니다. 이러한 기술들은 실제 로봇 플랫폼과 실험 환경에서 검증되며, 산업용 및 서비스 로봇, 우주 환경 등 다양한 응용 분야로 확장되고 있습니다. 에너지 최적화 및 차량 제어 분야에서는 전기차와 하이브리드 차량의 에너지 효율 극대화, 주행 시간 및 에너지 소비 최소화, 회생 제동 전략, 토크 벡터링, 배터리 상태 추정 등 차량 운행의 전 과정을 아우르는 통합 제어 시스템을 연구하고 있습니다. 또한, V2X 통신을 활용한 실시간 에너지 관리, 충전소 선택 및 충전 계획, 배터리 신호처리 등 첨단 기술을 실용화하고 있습니다. 연구실은 이론적 연구와 실용적 응용을 동시에 추구하며, 강인 제어, 분산 제어, 게임이론 기반 멀티에이전트 제어, 확률적 최적화, 세미디피니트 프로그래밍 등 제어 및 최적화 이론의 발전에도 기여하고 있습니다. 이러한 이론은 실제 시스템에 적용되어, 스마트 그리드, 전력 시스템, 바이오 시스템, 네트워크 제어 등 다양한 분야로 확장되고 있습니다. 다양한 정부지원 연구과제, 산학협력 프로젝트, 특허 출원 및 소프트웨어 라이브러리 개발을 통해 연구 성과의 실용화와 산업적 파급효과를 극대화하고 있으며, 국내외 학술지 및 국제학회에서 활발히 연구 성과를 발표하고 있습니다. 인하대 자율시스템연구실은 미래형 모빌리티, 스마트시티, 첨단 로봇 및 에너지 시스템 등 차세대 융합기술의 중심에서 혁신을 선도하고 있습니다.