다수의 연구에서는 로봇이 노인에게 제공할 수 있는 정서적 및 정신적 서비스, 예컨대 일상 대화, 뉴스, 음악 또는 건강 정보를 제공하는 것과 같은 방식을 탐구해 왔다. 그러나 허약한 노인들이 일상에서 움직이는 양상이나 약물 복용 섭취를 모니터링하기 위해 센서를 사용하는 데서 제기되는 윤리적 쟁점은 여전히 논의되고 있다. 본 연구에서는 인간중심 인공지능(HCAI) 프레임워크의 두 가지 요인에 따라 사람의 자세를 감지함으로써 움직임을 감지하고 인식할 수 있는, 노인 안내형이면서 보호자 모니터링형 로봇 Dori를 개발하였다. 일상 활동 중 움직임 감지를 기반으로 돌봄 로봇의 서비스를 설계하기 위해, 환자가 아닌 재택 거주 예비허약 및 허약 노인들을 위한 돌봄 로봇 서비스라는 주제에 대해 두 집단—보호자와 의료진—을 대상으로 포커스 그룹 인터뷰를 수행하였다. 응답을 바탕으로 인지 지원, 정서 지원, 신체 활동 지원, 약물 관리, 보호자 관리라는 핵심 서비스 영역을 도출하였다. 또한 돌봄 로봇이 센싱을 활용하는 서비스와 관련하여 품위, 자율성, 통제 가능성, 사생활이라는 영역에서 두 집단이 윤리적 판단을 달리하는 것을 확인하였다. 따라서 본 연구에서 채택한 자세 인식 기술은 카메라 영상에서 추출한 관절 좌표 정보만을 사용하며, 이에 따라 인간의 품위와 개인정보를 보호하는 데 유리하다.

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