이 논문에서는 로봇 집게의 손가락 끝(fingertip)에 통합된 촉각 센서를 제안하여 섬세한 물체 조작을 가능하게 하였다. 센서는 정밀한 집중 접촉력과 분포된 힘을 모두 측정하도록 설계되어, 로봇 집게의 손안(in-hand) 조작을 가능하게 한다. 손가락 끝의 표면은 역(逆) 절단 원뿔(inverse-truncated cone) 형상의 구조를 가진다. 분포 힘과 정밀 접촉 위치를 검출하기 위한 감지 방법을 역(逆) 절단 원뿔 형상 표면과 커패시턴스(capacitance) 센서 간의 운동학적 관계에 대한 이론적 분석 및 시뮬레이션을 통해 개발하였다. 또한 이 센서의 중요한 장점은 측정 전자회로의 복잡도를 최소화함으로써 로봇에 통합하기에 적합하다는 점이다. 더불어 제작이 용이하여 비용 효율적인 생산이 가능하다. 여러 실험 세팅을 통해 분포 힘 감지와 집중 접촉력 감지의 성능을 평가하였으며, 최대 힘 범위 30 N, FSO에 대한 평균 반복성 오차 1.28%, 해당 힘 범위에서의 분해능 6 mN을 달성하였다. 나아가 개발된 센서를 로봇 집게에 통합하고, 물체 파지(object-grasping) 시험을 통해 적용 가능성을 검증하였다.

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