본 논문은 영구자석 동기전동기(PMSM) 구동 시스템에서 PI 제어기를 위한 반복적 자동튜닝 알고리즘을 제안한다. 제어기 이득은 극-영점 상쇄(pole–zero cancelation)로부터 유도된 전동기 파라미터 기반 공식에 의해 초기 설정되며, 이는 이론적인 1차 근사를 제공한다. 지연, 비선형성, 모델링되지 않은 동역학과 같은 실제 비이상성으로 인해 발생하는 불일치를 해소하기 위해, 제안된 방법은 시간영역 성능 지표의 실시간 측정에 기반하여 이득을 반복적으로 정교화한다. 각 반복에서는 상승시간, 피크 시간, 그리고 최대초과율(percent overshoot)을 사전에 정의된 목표값과 비교하고, 그에 따라 이득 보상 항을 계산한다. 이러한 보상은 모든 성능 지표가 원하는 범위에 포함될 때까지 제어기 이득을 갱신하는 데 적용되며, 그 시점에서 튜닝 과정은 자동으로 종료된다. 제안된 알고리즘의 유효성은 MATLAB/Simulink 시뮬레이션과 실시간 하드웨어 실험을 통해 검증되었으며, 기존 튜닝 접근법에 비해 과도 응답의 유의미한 개선, 최대초과의 억제, 그리고 폐루프 안정성의 향상을 입증한다.

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