사람-로봇 충돌에서 통증 발생 및 최대 견딜 수 있는 한계를 기반으로 힘·압력 안전 기준을 도출하고, power and force limiting 적용을 위한 시험 프로토콜을 정립하는 연구

모바일 매니퓰레이터가 작업자와 공존하는 워크셀에서 인간 위치·속도를 추정하고, 예측 경로와 강화학습 기반 회피 전략으로 충돌과 전도 위험을 동시에 저감하는 연구

복잡한 동역학에서 jerk을 줄이는 딥 강화학습 궤적 생성과 Catmull-Rom 기반 MoveCR로 말단 경로를 매끄럽게 보정하여 진동과 떨림을 억제하는 안전 궤적 제어 연구