T-CPS for Pedestrian Safety and Autonomous Robot Navigation with Perception and Tracking
연구 내용
보행 환경에서 자율주행·로봇 인지와 추적을 수행하고, 교통약자 안전성과 보행 최적 경로를 확보하는 연구
보행자와 차량이 혼재된 도심 환경에서 안전 제어와 내비게이션을 목표로, 영상·라이다 등 센서 정보를 기반으로 관심영역의 3차원 지도를 구성하고 객체 상태를 추정합니다. 또한 인간 추종 및 주행 경로 생성에서 궤적 정보를 이용해 경로 유지 또는 회피 제어 로직을 구성하며, 횡단보도 상황에서는 신호 상태와 객체 이동을 연동해 동행 제어를 수행합니다. 디지털 트윈 모델에서는 보행 Navigation과 경로 선택 예측을 지원하도록 궤적 데이터 수집·분석과 생성형 AI 기반 모델 구축을 병행합니다.
관련 연구 성과
관련 논문
3편
관련 특허
6건
관련 프로젝트
2건
연구 흐름
초기에는 실시간 교통 상황에서 사용자 반응과 경로 신뢰도 문제를 다루며 의사결정 기반 교통정보 제공을 연구했습니다. 이후 2018~2023년에는 보행 시뮬레이션과 자율주행 로봇의 경로 방향 전환, 접근 판단 등 제어 중심으로 확장했습니다. 2024년부터는 보행 Navigation을 디지털 트윈으로 구현하고, 교통약자 안전을 위한 T-CPS 모델로 실시간 위험 평가 및 맞춤형 대피 경로 최적화를 수행하는 방향으로 심화되었습니다. 최근에는 로봇 기반 도시 환경 효익 평가와 공공교통 연계를 통해 에너지 효율 및 혼잡 완화까지 연구 범위를 확장하고 있습니다.
활용 가능성
활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.
관련 논문
구분
제목
Autonomous driving parking robot systems for urban environmental benefit evaluation
Deep learning based approaches to enhance energy efficiency in autonomous driving systems
Autonomous vehicle integration with public transit for congestion mitigation and energy efficiency
관련 특허
구분
제목
인간 추종 로봇의 적응형 사용자 탐지 추종 시스템 및 그 방법
이동 객체의 이동 궤적 정보를 이용한 자율주행로봇 및 방법
횡단보도에서 보행자를 도와주는 안전 동행 로봇 및 방법
무인비행체를 이용한 보행안내장치 및 방법
CCTV 및 스마트폰을 연계한 교통 약자 음성 길 안내 장치
고정형 객체 컨벡스헐 자동 생성 시스템 및 그 방법
관련 프로젝트
구분
제목
생성형 AI 기반의 보행 활성화를 위한 디지털 트윈 시스템 개발
T-CPS (Traffic Cyber-Physical Systems)를 기반으로 한 교통약자의 안전성 확보 및 보행 최적화