다양한 비전 센서 기반 플랫폼은 건설 현장을 실시간으로 모니터링하기 위한 핵심 정보를 생성하지만, 이들의 독립적인 적용은 해당 데이터의 효과적 활용을 제한한다. 본 연구는 세 가지 대표적인 비전 플랫폼—무인항공기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV), 지상 레이저 스캐너(Terrestrial Laser Scanner, TLS), 폐쇄회로 텔레비전(Closed-Circuit Television, CCTV)—를 통합하여 단일한 디지털 지도를 구축하는 프레임워크를 제안한다. 프레임워크는 다음과 같이 동작한다. UAV는 전반적인 3D 디지털 지도 재구성을 위해 항공 영상을 캡처하고, TLS는 지도 정렬을 통해 수직 표면과 구조적 세부를 정밀화하며, CCTV 카메라는 레이 마칭(ray marching)과 다중 시점 융합(multi-view fusion)을 활용하여 견고한 실시간 3D 객체 추적을 가능하게 함으로써 동적 디지털 지도를 생성한다. 실험 결과, 본 프레임워크는 개별 플랫폼을 단독으로 사용할 때보다 디지털 지도의 해상도를 향상시키고 동적 객체 추적 성능을 개선하는 것으로 나타났다.

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