본 논문은 새로운 격자 기반 포텐셜 방법을 이용한 이동로봇의 로컬 경로 계획을 제안한다. 제안된 방법은 실제 센서를 기반으로 설계되어 있으므로, 실제 환경에서 로봇 시스템에 손쉽게 적용될 수 있다. 이 방법은 포텐셜 장에서 빈번히 발생하는 국소 최소 문제를 해결한다. 이동로봇이 통과할 수 없는 인접 장애물 사이에는 로봇과 장애물 간의 거리를 계산하여 새로운 반발장(repulsive field)을 생성한다. 생성된 반발장은 이동로봇이 국소 최소로부터 벗어나도록 한다. MATLAB 시뮬레이션을 사용하여 제안 방법과 기존 포텐셜 장 방법을 비교한다.

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