본 논문은 전(前) 무인수상정(USV)에 대한 CNN(컨볼루션 신경망) 기반 물체 탐지기의 실시간 구현을 위한 접근법을 제안한다. 먼저 SSD(Single Shot MultiBox Detector)의 원래 네트워크인 VGG-16을 기본 특징 추출 네트워크로서 ResNet-18로 교체한다. 이후 분류 네트워크는 합성곱 커널 수의 절반을 줄이도록 재설계하며, 주로 1×1 및 3×3 커널 크기를 사용한다. 동시에 추적 시스템에 설치된 단안(monocular) 카메라를 이용하여 전(前) USV의 거리와 방위각(azimuth)을 계산한다. 실험 결과, 제안된 방법은 다른 기존 접근법에 비해 더 높은 정확도와 더 낮은 계산 복잡성을 갖는 장점이 있음을 보여준다. 따라서 제안된 접근법은 실시간 추적 시스템에 효율적으로 적용될 수 있다.

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