본 논문은 동적 환경에서 무인수상정(USV)이 안전하게 항행할 수 있도록 하는 충돌 회피 시스템을 제시한다. 장애물 회피 시스템은 장애물 탐지를 위한 LiDAR 센서를 기반으로 한 퍼지(fuzzy) 제어기로 구성된다. 본 연구에서는 자율 무인선의 장애물 회피 성능이 시뮬레이션을 통해 효과적으로 검증되었다.

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