본 연구는 가상 로봇 실험 플랫폼(Virtual Robot Experimentation Platform, V-REP) 시뮬레이터를 통해 구축된 선박 편대(platoon)의 종방향(longitudinal) 제어를 실험적으로 검증한다. 선박 간 편대 운항을 위해 선박의 위치는 GPS와 선박 간 방위각(azimuth)을 통해 확인한다. 변동 속도로 이동하는 선행 및 후행 선박 사이의 안전거리(safety distance)를 제안한다. 제안된 방법은 선행 선박이 후행 선박을 기다리는 방식으로, 다른 선박이 선박 편대를 가로지르는 상황에서도 모든 선박이 조밀한 편성(compact formation)을 유지하며 이동할 수 있게 한다. 광범위한 V-REP 기반 시뮬레이션 결과는 제안 접근법이 선박 편대의 종방향 제어를 수립하는 데 실현 가능하고 효과적임을 보여준다.

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