본 논문은 신경망과 PID 제어기를 결합하여 3-자유도(3-dof) 안정화 장치를 구현하는 방법을 제안한다. 먼저 Inverted Delta Robot 구조를 기반으로 하드웨어를 설계하였다. 이 플랫폼은 3개의 서보 모터와 IMU 센서를 갖추고 있으며, 실시간 안정화 플랫폼으로 제안된다. 둘째, 제한된 각도 범위를 갖는 서보 모터를 사용하여 Roll 및 Pitch 각도에 대한 실시간 데이터를 수집하였다. 셋째, 수집된 데이터를 전처리하고, 활성화 함수로 ReLU 함수를 사용하는 신경망 모델을 훈련하였다. 넷째, 훈련된 모델을 이용해 안정화 오차 값을 PID 제어기에 출력하여 장치의 균형을 유지하였다. 본 연구는 안정화 장치에서 신경망과 PID 제어기를 결합할 가능성을 보여준다. 향후 연구에는 다양한 산업 환경에서의 실험, 센서 통합, 그리고 신경망 최적화가 필요하다.

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