로봇의 실제 센서 기반 환경에서 국소최소 문제를 완화하는 퍼텐셜 필드 변형 기법과 동적 장애물 대응 회피 전략을 설계하는 연구

국제해상충돌예방규칙(COLREG)을 고려하여 퍼지제어로 USV의 장애물 회피와 진로 조정을 수행하는 자율운항 연구

CNN 기반 객체 탐지로 USV 전방 상황을 파악하고, 신경망이 PID 제어 오차를 보정하여 안정화를 수행하는 제어·지각 결합 연구