본 연구는 상용차의 바퀴 슬립(wheel slip)을 제어하기 위해 전자식 주차브레이크(EPB) 시스템의 이득 조정을 최적화하는 퍼지 로직 기반 비례-적분-미분(PID) 제어기를 제안한다. 이 제어기는 주된 제동 시스템이 고장난 상황에서 보조 제동 시스템으로 동작하도록 설계되었으며, PD 이득을 동적으로 조정함으로써 안정적인 감속을 달성한다. 또한 본 접근법은 다양한 도로 조건과 차량 적재 상태를 수용하여 휠 록업(wheel lock-up)을 방지하고 횡방향 안정성을 유지하도록 고안되었다. 제어기의 유효성은 여러 조건(예: 눈 및 분할-노면 마찰)에서 수행한 시뮬레이션 시험과 광범위한 차량 실험(예: 눈, 얼음, 및 분할-노면 마찰)을 통해 확인되었다. 그 결과, 구현된 제어기는 견고한 성능을 제공하는 것으로 나타나, 상용차를 위한 신뢰할 수 있는 보조 제동 메커니즘으로서의 잠재력을 검증하였다.

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