본 연구는 로봇 조립 계획 시스템을 위한 통합 Computer-Aided Design(CAD) 및 Bill of Material(BOM) 데이터베이스 기반의 시스템 아키텍처를 제안한다. 제안된 아키텍처는 CAD, Product Data Management(PDM) 및 CAD, BOM, 로봇 데이터베이스에 기반한 로봇 조립 계획 애플리케이션으로 구성된다. 3D CAD 파일로부터 형상 및 제품 구조 데이터를 CAD 및 BOM 데이터베이스의 데이터 객체로 관리하며, 로봇 교육 결과로부터 얻은 일반적인 로봇 조립 계획 데이터를 로봇 데이터베이스의 로봇 경로 객체로 저장한다. 로봇 엔지니어는 CAD, BOM 및 로봇 데이터베이스의 데이터를 통합하는 공정 BOM을 사용하여 로봇 조립 계획을 생성한다. 로봇 조립 계획을 생성하는 전 과정에서 아키텍처는 CAD 데이터베이스에 참여 부품의 형상 데이터를 활용하여 로봇 말단 이펙터의 위치를 자동으로 계산한다. 본 논문은 FreeCAD, MariaDB 및 Apache Tomcat 웹 애플리케이션 서버를 사용하여 아키텍처 내 애플리케이션과 데이터베이스를 구현하는 방법을 설명하고, 구현된 계획 시스템과 실험실 수준의 로봇 팔을 이용한 실험적 로봇 조립 계획 사례를 제시한다.

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