(1) 배경: 기존의 신발 제조는 소음이 크고 유해한 환경을 동반하는 여러 공정을 포함하며, 대부분의 작업자는 이를 회피한다. 따라서 자동화 공정을 구현하기 위해 로봇 기반 신발 제조 시스템이 필요하다. (2) 목적: 우리는 상부(upper)와 밑창(sole)의 수작업 제조 공정을 대체하기 위한 자동 로봇 솔루션을 포함하는 새로운 로봇 기반 신발 제조 자동화 시스템을 제안한다. (3) 방법: 상부 제조 공정에서는 디지타이저와 신발 라스트( shoe last) 회전 장치를 갖춘 새로운 궤적 획득 시스템을 제안한다. 또한 산업용 로봇 매니퓰레이터를 이용하여 조대(roughing) 가공과 시멘팅(cementing)을 위한 로봇의 공구 경로를 계획하는 방법도 제시한다. 밑창 제조 공정에서는 3-D 스캐닝 시스템과 시멘팅 툴을 갖춘 산업용 로봇 매니퓰레이터를 채택하였다. 밑창의 외측과 내측을 시멘팅하기 위한 궤적 생성 알고리즘을 제안하며, 밑창의 3-D 정보를 로봇의 6-D 자세로 변환하여 생성한다. (4) 결과: 개발된 모든 시스템과 제안한 알고리즘을 자동화 생산 테스트베드에 적용하였고, 그 성능을 실험적으로 검증하였다. (5) 결론: 제안된 시스템과 방법은 시연용 생산 라인에서의 평가 실험에 따라 상부와 밑창 제조 공정에 적용될 수 있다.

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