신발 갑피(upper) 접착제 분사 공정을 신발 갑피의 3차원 곡면 형상 때문에 로봇으로 자동화하는 것은 어렵다. 본 논문에서는 3-D 측정 장치와 산업용 로봇을 이용하여 신발 갑피 접착제 분사 공정을 자동화하는 방법을 제안한다. 접착제 분사 자동화 공정은 다음 단계를 포함한다. 첫째, 변환 행렬 보정을 수행하여 3-D 측정 장치로 측정된 점과 로봇 엔드이펙터(end-effector) 점을 동일하게 만든다. 둘째, 3D 측정 장치로 측정된 신발 접착제 분사 라인을 연결하는 신발 게이지 라인(shoe gauge line)을 매끄럽게(smooth) 한다. 마지막으로, 접착제를 정량적으로 분사하기 위한 로봇 엔드이펙터의 목표 점을 선택하고, 로봇을 구동하기 위한 로봇 엔드이펙터의 위치/자세(position/orientation)를 생성한다. 제안한 방법은 신발 갑피 분사 시스템의 시험용 베드(test bed)에서 검증하였다. 본 논문에서 제안한 방법을 사용하면 로봇 비전문가도 3-D 측정 장치로 신발 게이지 라인 데이터를 측정할 수 있으며, 로봇을 수동으로 조작하지 않고도 신발 갑피 접착제 분사 공정을 자동화할 수 있다.

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