본 논문은 사용이 용이한 RGB-D(Depth) 카메라를 이용한 거리 오차 모델 기반의 로봇 매니퓰레이터 기구학 캘리브레이션 방법을 제안한다. RGB-D 카메라는 로봇의 말단 이펙터에 부착되며, 체커보드의 코너 3차원 위치를 두 가지 서로 다른 위치에서 측정한다. 두 서로 다른 RGB-D 카메라 위치 간의 회전 행렬과 변위 벡터를 포함하는 동차 변환 행렬은 RGB-D 카메라로부터 획득한 위치 데이터로부터 계산된다. 거리 오차는 유도된 동차 변환 행렬에 의해 계산된 RGB-D 카메라의 이동 거리와 로봇 매니퓰레이터가 실제로 이동한 거리의 비교를 통해 측정한다. 제안된 로봇 매니퓰레이터 기구학 캘리브레이션 방법의 타당성을 확인하기 위해 6자유도(6-DOF) 로봇 매니퓰레이터에 대해 시뮬레이션과 실험을 수행하였다.

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