Robot-Based Automation for Shoe Manufacturing with Trajectory Generation Research
연구 내용
신발 상부와 밑창 공정을 로봇 자동화하기 위해 3D 정보 기반 궤적 취득·생성과 로봇 공정 경로 계획을 결합하여 적용성과 재현성을 확보하는 연구
신발 제조는 다단 공정과 작업 환경 제약으로 인해 자동화 적용이 어려우므로, 상부·밑창 공정을 로봇이 수행하도록 공정별 궤적 생성과 경로 계획을 연구합니다. 상부 공정에서는 digitizer와 슈 라스트 회전 장치를 활용해 작업 좌표를 취득하고, 로봇 조작기의 tool path를 거친 가공과 시멘팅에 맞게 계획합니다. 밑창 공정에서는 3차원 스캔 정보를 6자유도 자세로 변환하여 외·내측 시멘팅 경로를 생성하고, 자동화 테스트베드에서 성능을 검증합니다. 또한 복수 knot를 따라가는 task space 궤적 최적화 기법을 공정에 적용합니다.
관련 연구 성과
관련 논문
0편
관련 특허
0건
관련 프로젝트
0건
연구 흐름
초기에는 신발 공정에서 로봇이 따라야 하는 작업 경로를 실제 좌표로 변환하기 위한 접근을 정리하고, 상부 제조 공정의 궤적 취득과 로봇 경로 계획 체계를 확보했습니다. 이후에는 3-D 곡면 contour를 여러 knot로 분할해 로봇이 구간별로 연속 이동하도록 Catmull–Rom spline 기반 task space trajectory planning과 시간 스케일링을 제안했습니다. 최근에는 이러한 궤적 생성이 실제 시멘팅 작업에 적용되도록 공정 조건을 고려한 로봇 실험으로 확장하고, 자동화 테스트베드에서 재현성 있는 수행을 검증하는 흐름으로 발전했습니다.
활용 가능성
활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.