이 논문은 비주기적 샘플링 데이터와 통신 지연 하에서 동질적인 다중에이전트 시스템(MASs)의 합의(consensus) 제어를 달성하는 문제를 다룬다. 추가적인 지연 정보를 반영함으로써, 본 논문은 두 가지의 새 지연 통합(delay-incorporating) 적분 항, 향상된 양측 루프드 함수(enhanced two-sided looped functional), 그리고 샘플링 및 데이터 전송 과정에서 관측되는 시스템 상태 응답을 보다 효과적으로 활용하기 위한 새로운 불연속 함수를 제안한다. 또한 덜 보수적인 안정성 및 안정화 조건을 도출하기 위해 두 가지 추가적인 영(0) 동등식(zero equalities)을 도입한다. 이를 바탕으로, 본 맥락에서 MASs의 합의를 보장하기 위한 충분조건을 선형 행렬 부등식(linear matrix inequalities, LMIs)으로부터 도출한다. 마지막으로, 제안된 방법의 유효성과 우수성은 수치 예제를 통해 검증된다.

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