인간 조작자가 3차원 공간에서 무인 항공기(UAV)가 원하는 방향을 나타내는 롤, 피치, 요(roll, pitch, yaw; RPY)를 찾기는 어렵다. 본 연구에서는 RPY 정보를 찾지 않고도 UAV의 방향을 제어할 수 있도록 하는 UAV용 제어기를 개발하였다. 제어기에 구현된 알고리즘은 말단 집행기(end effector)의 법선벡터(normal vector)로부터 UAV의 RPY 정보를 자동으로 계산한다. 개발된 제어기는 병렬 메커니즘을 이용해 설계되었다. 제어기의 관절각은 포텐셔미터(potentiometers)로 측정하여 말단 집행기의 법선벡터를 추정하였다. 5명의 피험자가 개발된 제어기와 엄지 스틱(thumb sticks)을 사용하여 무작위로 생성된 목표 벡터를 따라 3차원 공간에서 벡터를 제어하는 실험에 참여하였다. 두 제어기의 성능은 두 가지 방법으로 평가하였다. 즉, 제어된 벡터와 목표 벡터 간 오차를 0.1 cm 미만으로 줄이는 데 필요한 시간을 측정하는 방법과, 제어된 벡터를 10초 동안 조작한 후 제어된 벡터와 목표 벡터 간 정규화 오차(normalized error)를 계산하는 방법이다. 개발된 제어기를 사용했을 때 피험자 간 제어 능력의 차이가 감소하였고, 필요한 시간과 정규화 오차 모두 전반적으로 감소하였다.

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