전지구항법위성시스템(GNSS)은 전 세계적으로 위치와 시간을 측정하는 데 일반적으로 사용된다. GNSS는 다른 센서와의 비교를 통해 보조 항법 도구를 사용하지 않고도 비교적 정확한 위치를 측정할 수 있다는 점에서 편리하다. 이러한 이점에 기반하여 적용 영역은 상업적·사회적 용도(예: 차량 내비게이션, 스마트 그리드, 스마트폰 앱)로까지 확장되고 있다. 향후에는 사물인터넷(IOT)을 더욱 활성화하는 다양한 서비스와 기술(예: 자율주행차, 무인 배송, 산업용 현장 로봇의 활용)이 우리 사회에서 사용될 것이다. 반대로 GNSS는 위성 신호 수신을 통해 위치와 시간을 계산한다는 특성 때문에, 도시 지역과 같은 가혹한 환경에서는 성능이 저하될 수 있다. 그러나 도시의 건물은 항법 위성 신호를 차단하고 다중경로 오차를 유발할 수 있다. 차단된 신호는 항법해의 정확도를 나타내는 정밀도 희석(dilution of precision, DOP)을 악화시키며, 그 결과 항법해 오차를 증가시킨다. 본 연구는 다양한 기법(예: 거리 차이(range differences), 수신기 시계 오차 유지(receiver clock error hold), 가상 위성(virtual satellites))을 활용하여 항법 성능을 향상시키는 방법을 제안한다. 제안된 방법들은 가시 위성이 감소한 가혹한 환경에서 검증되었다. 시뮬레이션에서 각 제안 방법은 수신기가 가혹한 환경에 진입하더라도 정상 상황과 유사한 환경을 조성함으로써 항법 성능을 향상시켰다. 그 결과 가시 위성 수가 감소한 정상 상황에 비해 항법 성능이 저하되는 양상이 확인되었다. 그러나 제안된 기법을 적용함으로써 항법 성능은 점진적으로 회복되었다. 제안된 방법을 사용하면 위성 신호가 차단된 상황에서도 항법 성능을 지속적으로 유지할 수 있다.