본 연구는 모바일 로봇 경로 계획을 위한 Weight-Incorporating A* (WIA*) 알고리즘을 제안한다. WIA* 알고리즘은 기존 A* 비용 함수에 세 가지 가중치 요소를 통합한다. 즉, 충돌 회피를 위한 장애물 충돌(Obstacle Collision, OC) 가중치, 경로 길이 최적화를 위한 경로 거리(Path Distance, PD) 가중치, 그리고 환경 고려를 위한 주행 적합도(Driving Suitability, DS) 가중치이다. 실험적 검증은 아홉 개의 2D 격자 지도와 3D 가상 환경을 사용하여 수행하였다. 그 결과, WIA*는 기존 A*에서 평균 9.11회의 충돌이 발생한 것에 비해 장애물 충돌을 0회로 달성하였다. WIA*는 경로 길이를 12.69% 증가시켰으나, 주행 적합도 비용을 93.88% 감소시켜 아홉 개의 테스트 환경 중 여섯 곳에서 비용을 0으로 달성하였다. 본 알고리즘은 환경 요인을 통합하면서도 효과적인 무충돌 경로 생성을 입증하여, 실제 모바일 로봇 항법에 적합함을 보여준다.

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