본 논문은 소형 드론을 위한 새로운 자동 충전 스테이션을 제안한다. 이 시스템은 착륙 구조물의 3차원 형상과 중력을 활용하여, 정밀한 착륙 제어가 어려운 소형 드론을 충전 위치로 유도한다. 또한 단일 액추에이터를 사용하여 충전 케이블의 수직 1자유도 운동을 구동하는 접촉 기반 충전 방식을 채택함으로써, 드론의 충전 단자와의 연결을 가능하게 한다. 개발된 시스템은 충전 시작 여부를 지속적으로 확인하며, 드론에 충전 케이블을 연결하여 충전이 성공적으로 시작될 때까지 연결을 시도한다. 성능 평가는 드론이 스테이션의 서로 다른 위치와 자세에서 착륙하는 다양한 상황에서 높은 충전 성공률을 보여준다. 대부분의 실험에서 드론에 충전 케이블을 연결하는 데 5회 이내의 시도로 충전에 성공하였다. 본 연구는 착륙 구조물의 형상과 중력을 활용한 기계적 설계를 통해 안정적인 드론 충전 자동화를 달성할 수 있음을 입증한다. 개발된 시스템은 단순하게 설계되어 비용 효율적이며 유지보수가 용이하다.

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