행동 모방 기반 보행/자세 제어 및 로봇 통합 제어 SW 연구

Behavior Cloning–based Balance Control and Integrated Robot Control Software

연구 내용

인간의 균형 조작 데이터를 학습해 bipedal 로봇 자세를 안정화하고, 생성형 AI 기반 실시간 통합 제어 플랫폼을 구축하는 연구

bipedal 로봇의 불안정성을 줄이기 위해 행동 모방(Behavior cloning) 기반의 균형 제어를 연구합니다. 인간이 수행한 균형 데이터로부터 원하는 wrench를 예측하는 모델을 학습하고, 예측 결과를 로봇 동역학에 적용해 양쪽 다리의 관절 토크를 산출합니다. 또한 전방위 섭동 상황에서 시뮬레이션과 실험을 통해 균형 유지 성능과 움직임의 매끄러움을 함께 검증합니다. 더불어 생성형 AI를 활용한 자율·협동로봇의 실시간 통합 제어 소프트웨어 플랫폼 개발을 수행하여 다중 로봇 상황 대응에 필요한 제어 체계를 확장합니다.

관련 프로젝트

1건

연구 흐름

초기에는 행동 모방 모델을 이용하여 균형을 유지하기 위한 원하는 힘-모멘트(wrench)를 예측하는 구조를 정립하고, 이를 관절 토크 계산과 결합해 제어기를 구성했습니다. 이후 랜덤 섭동 조건에서 균형 손실 저항성과 궤적 안정성을 비교 검증하면서, 제어 신호의 부드러움을 개선하는 방향으로 연구를 진행했습니다. 동시에 생성형 AI 기반의 실시간 통합제어 SW 플랫폼 개발 과제를 통해 자율주행·협동로봇 전반으로 제어 적용 범위를 넓히고 있습니다.

활용 가능성

활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.

bipedal 로봇 균형 제어기
외란 대응 자세 안정화 모듈
사람 친화형 이동 로봇 제어
자율주행 및 협동로봇 통합 제어 소프트웨어
실시간 제어 프레임워크
로봇 군집 협업 제어 로직
생성형 AI 기반 로봇 계획-제어 연동
훈련 데이터 기반 제어 튜닝 도구
시뮬레이션-실험 성능 검증 파이프라인
실환경 적용용 제어 파라미터 관리