흡착 컵과 같은 접촉면에서 접착력으로부터 죄는 힘을 생성하는 수축형(astrictive-type) 집게(gripper)는 단순함과 협소한 작업 공간 때문에 집기(picking) 솔루션으로서 널리 사용되는 말단장치(end-effector)이다. 그러나 수축형 집게의 접착력은 물체 표면의 복잡도가 증가할수록 감소하므로, 평평한 표면을 가진 단순한 물체의 집기에 적용이 제한되어 왔다. 본 연구에서는 표면이 고르지 않은 매우 불규칙한 형상의 물체를 파지(grasp)하기 위한 직교이방성(orthotropic) 표면장력(surface tension)을 갖춘 전방위 다기능 벌집구조(all-round honeycomb) 수축형 집게를 제시한다. 이 설계는 문어 다리의 두 단계(거시- 및 중간-스케일) 형상 적응을 모사하는 데서 영감을 받았다. 또한 문어 다리의 기능과 유사하게 강성을 변화시키기 위해 강성 가변 구조(stiffness-variable structure)도 함께 구성하였으며, 이러한 구조들의 조합을 통해 기존의 수축형 집게로는 불가능했던 해머링, 아침 식사 제공, 예방접종(vaccination) 등 다양한 작업을 수행할 수 있게 한다.

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