바퀴는 구조가 단순하고 에너지 효율이 높아 이동 로봇 및 운송 시스템에서 동력 이동을 위해 널리 사용되어 왔다. 그러나 장애물을 극복하는 데 있어 바퀴의 성능은 일반적인 평탄 지면에서 구동하는 데서 얻을 수 있는 장점에 비해 제한적이다. 여기서는 액체 방울의 표면장력에서 영감을 받은 가변 강성 바퀴를 제시한다. 액체 방울에서 바깥쪽 액체 분자들 사이의 응집력이 증가하면, 액체 분자들을 안쪽으로 끌어당기는 순힘 또한 증가한다. 그 결과 표면장력이 높아져, 중력에 의해 유도된 왜곡된 형상에서 다시 원형으로 되돌아간다. 이와 유사하게, 바퀴의 형상과 강성은 바깥쪽의 스마트 체인 블록에서 구동력(traction force)을 변화시켜 제어하였다. 각 체인 블록에 연결된 와이어 스포크의 인장(tension)이 증가할수록, 바퀴의 특성은 일반적인 원형-강성 바퀴의 특성을 반영하였는데, 이는 일반적인 평탄 지면에서 고속 주행에 유리하다. 반대로 와이어 스포크의 인장이 감소하면 바퀴의 탄성률(modulus)이 낮아지고, 바퀴는 장애물의 형상에 따라 쉽게 변형되었다. 이러한 특성은 복잡한 제어 또는 감지 시스템을 필요로 하지 않고도 장애물 극복에 적합하게 만든다. 이러한 메커니즘을 바탕으로, 120킬로그램의 질량을 갖는 2륜 휠체어 시스템에 바퀴를 적용하였으며, 휠체어를 실외 환경에서 구동하는 동안 원형의 고탄성률 상태와 변형 가능한 저탄성률 상태 간의 상태 전이가 실시간으로 구현되었다.