본 연구는 전통적인 고정식 부착 방식에서 비롯되는 사용자 불편감을 완화하기 위한, 웨어러블 로봇용 새로운 조절형 체결 메커니즘을 제시한다. 편조 슬리브(braided sleeves)의 독특한 가위(scissoring) 효과를 활용함으로써, 축 방향 조작이 반경 방향 크기 제어로 효과적으로 전환될 수 있음을 입증하였으며, 이를 통해 체결력을 정밀하게 조절할 수 있음을 보여주었다. 상용 편조 슬리브의 크기 제한을 해결하기 위해, 다수의 편조 슬리브 시트를 결합하여 대면적 체결 구조를 개발하였다. 또한, 와이어 텐던(wire tendon) 시스템을 도입하여 일상 모드(Daily Mode: 체결-해제)와 운동 모드(Exercise Mode: 체결-조임) 모두에서 능동적으로 작동할 수 있도록 하였다. 인체형(anthropomorphic) 모델에 대한 실험 결과, 본 조절형 체결 구조는 체결력의 가변성을 제공하며, 운동 모드와 일상 모드 간 4.8배의 차이를 구현하였다. 본 연구는 편조 슬리브의 포아송비(Poisson's ratio) 특성을 활용하여 동적 체결을 구현하는 새로운 접근을 제시하고, 대면적 구조 제작의 과제를 해결하며, 웨어러블 로봇 응용에서 사용자 편안함과 순응도(compliance)를 향상시키는 데 기여한다

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