제조 공정에서의 자동화 필요성은 변화하는 시장 수요에 쉽게 적응할 수 있는 유연 생산 시스템에 대한 수요를 창출하였다. 그러나 집게(그리퍼) 성능의 한계로 인해, 특히 서로 다른 물체를 취급하는 경우에는 여전히 많은 제조 공정에서 수작업이 필요하다. 본 논문은 산업 현장에서 사용되는 그리퍼의 분류를 제안하고, 각 그리퍼 범주의 특성을 분석한다. 물체를 집고 취급하는 효과는 사용되는 그리퍼의 유형에 따라 달라지므로, 통상적인 경계를 넘어 더 폭넓은 물체를 취급할 수 있는 그리퍼를 찾는 데 어려움이 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 KIMM에서 개발한 두 가지 범용 그리퍼, 즉 충격형(impactive-type) 범용 그리퍼와 Astrictivetype 범용 그리퍼를 소개한다. 또한 산업 응용에서의 구현 과정에서 발견된 각 그리퍼의 한계를 논의하고, 이러한 한계를 극복하기 위한 연구를 제시한다. 아울러 더 넓은 분야를 커버하기 위한 가능한 해결책으로서 두 가지 유형의 하이브리드 범용 그리퍼도 소개한다. 이러한 그리퍼들을 분석함으로써, KIMM의 지속적인 연구개발 노력과 부합하는 미래 그리퍼 개발에 대한 예측을 제공한다.

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