레이어 잼 브레이크는 진공 압력에 따라 강성이 가변적이며, 두 지점 사이의 상대 운동을 제한할 수 있다. 이러한 장치는 경량이라는 특성과 하중 전달 또는 선택적 운동 제한을 위한 상당한 선형 장력을 생성할 수 있다는 점 때문에 웨어러블 응용 분야에서 큰 잠재력을 지닌다. 그러나 이들의 구조 내에 변위 센서를 통합하는 문제는 아직 해결되지 않았다. 본 논문에서는 저항성 센싱 잼 층을 갖춘 레이어 잼 시스템을 소개한다. 제안된 메커니즘은 내부에서 서로 중첩되는 센싱 잼 층의 상대 운동을 활용하여 저항의 변화를 생성하며, 이는 사용자가 상대 변위에 대해 알 수 있게 함과 동시에 마찰력을 발생시키는 역할을 한다. 이러한 센싱 방식은 장치의 메커니즘과 본질적으로 시너지적이며, 마찰을 동시에 생성하면서도 장치의 형상을 변경하지 않고 실시간 변위 측정을 가능하게 한다. 제안된 장치는 최대 1017 N의 인장력을 생성할 수 있으며, 잼 층 브레이크의 작동 전체 범위에 대해(최대 82% 변위) 변위를 감지할 수 있다. 게이지 팩터는 1.15이며, 선형성 오차는 1% 이내이다. 우리는 이 장치의 웨어러블 적용을 제어 가능한 제동 지점 알고리즘을 갖춘 장치와 상완 지지 시스템으로 시연한다.

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