자율주행차는 다수의 이질적인 센서를 장착하고, 각 센서로부터의 데이터를 실시간으로 처리하면서 주행한다. 이들 센서 중 전 지구 항법 위성 시스템(GNSS)은 차량 자체의 위치추정에 필수적이다. 그러나 주행 중 GNSS가 사용 불가능한 상황이 발생하면, 차량 위치추정 성능의 저하로 인해 사고 위험이 높아질 수 있다. 본 논문은 라이다 센서와 차량-모든 것(V2X) 통신을 기반으로 한 협력적 위치추정 기법을 제시한다. 자차는 주변 차량과 물체를 지속적으로 추적하며, 특히 GNSS-denied 상황에서 주변으로부터의 추적 정보를 이용하여 자기 위치를 국소화한다. 본 논문에서는 자율주행 중 GNSS-denied 사례를 구성함으로써 제안된 협력적 위치추정 기법의 유효성을 제시한다. 또한 다양한 시나리오에서 제안 방법을 평가하고 검증하기 위해 운전 시뮬레이터를 이용한 수치 시뮬레이션을 논문에 포함한다.

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