이 논문은 주행 시뮬레이터용으로 설계된 글로벌 항법 위성 시스템(GNSS) 센서 에뮬레이터를 제시하며, 이는 도시 주행 조건에서 실제 GNSS 수신기가 생성하는 것과 매우 유사한 위치 측정값을 생성한다. 제안한 접근 방식은 알마낙(almanac)을 활용하여 최신 GNSS 위성 정보를 확보하고, 기하 기반 오차 모델링을 포함한다. 여기에는 위성 기하와 다중경로(multipath) 효과를 반영하는 내용이 포함되며, 주변 환경을 정확하게 재현하여 현실적인 위치 측정값을 산출하는 데 중점을 둔다. 이 방법은 GNSS 신호와 환경 간의 복잡한 상호작용을 에뮬레이션할 수 있게 하며, 이는 현실적인 위치 측정값을 달성하는 데 중요하다. 제안 방법의 타당성을 검증하기 위해, 우리는 실시간 주행 시뮬레이터에 GNSS 센서 에뮬레이터를 구현하고 디지털 트윈(digital twin) 접근법을 사용하여 동일한 위치와 시간에서의 실제 GNSS 수신기 결과와 에뮬레이션 결과를 비교하였다.

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