실세계 시험에서 자율주행자동차의 검증 및 확인(Validation and verification, V&V)은 시간, 비용, 안전성 및 확장성의 제약으로 인해 제한된다. 주행 시뮬레이터는 더 안전한 대안을 제공하지만 실제 차량의 동역학을 재현하지 못하는 경우가 많다. 본 논문은 섀시 다이나모미터(chassis dynamometer)와 가상 주행 시뮬레이터를 통합하여 실시간으로 실제 차량의 반응을 모사하는 Vehicle-in-the-Loop(VIL) 시뮬레이션 프레임워크를 제시한다. 이 프레임워크는 자율주행 제어기와 시뮬레이션된 센서 데이터 간의 양방향 통신을 가능하게 한다. ADAS 수준의 센서(예: 레이더, 초음파)의 경우, Over-the-Air(OTA) 자극은 가상 출력값을 물리 신호로 변환한다. 그러나 LiDAR 및 다중 카메라 시스템과 같은 고대역폭 센서에서는 데이터 복잡성과 전송 지연으로 인해 OTA가 비현실적이 된다. 이러한 문제를 극복하기 위해 데이터 주입(data injection) 접근법을 채택하여, 맞춤형 패킷 인터페이스를 통해 시뮬레이션 센서 데이터를 제어기에 직접 입력한다. 국가 교통 규정에 부합하도록 설계된 시나리오 기반 V&V 실험을 통해, 제안된 프레임워크가 규정 준수에 적합한 현실적인 시험을 달성하고 실제 주행과의 정량적 일치성을 보이며, 복잡한 시나리오에서 신뢰성 있는 검증을 수행함을 입증한다.

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