현대 사회에서 사물 인터넷 (Internet of things), 빅 데이터, 산업용 네트워크 (Industrial fieldbus) 등의 정보 통신 기술의 중요성은 나날이 증가하였다. 이로 인해 네트워크를 통해 가상 공간과 현실 세계를 잇는 4차 산업 혁명시대에 진입하였고 네트워크를 활용한 산업용 로봇, 의료 로봇, 물류 로봇, 협동 로봇 등의 활용 분야가 넓어지고 있다. 로봇을 포함한 물리적인 시스템은 대부분 비선형 시스템이고 네트워크 시스템의 경우 잡음과 시간지연으로 인한 불확실성을 가지고 있다. 네크워크 시스템은 크게 장거리 네트워크 시스템과 단거리 네트워크 시스템으로 나눌 수 있는데 스마트 그리드와 같이 장거리 네트워크를 갖는 시스템의 안정적인 제어를 위해서는 시간 지연과 외란으로 인한 불안정성을 고려한 제어기 설계가 필수적이다. 로봇 제어기에 사용되는 산업용 필드버스와 같은 단거리 네트워크에서는 시간 지연의 영향이 비교적 미미하여 무시되지만 상위 시스템과 하위 시스템의 샘플링 시간 차이 때문에 상대적인 시간지연이 발생하므로 이 또한 시간지연 시스템으로 모델링 가능하다. 이러한 네트워크 시스템의 안정적인 제어를 위해 본 연구에서는 불확실성을 갖는 선형 및 비선형 네트워크 시스템을 표본 데이터 (Sampled data) 시스템으로 모델링한 후 시간 지연을 포함한 불확실성에 대해 안정성 보장을 연구한다. 수행한 연구 결과를 기반으로 상태 또는 출력 궤환 제어방법에 대한 연구를 수행한다. 최종적으로 ROS (Robot operating system) 또는 MATLAB 연동 로봇 시뮬레이터에 개발된 제어기를 적용하여 성능을 검증 및 개선한다.