전방위 주행과 관련하여, 기존의 단일 및 이중(2) 펜듈럼을 사용하는 구형 로봇은 펜듈럼 운동 범위가 제한되어 성능이 제한적이다. 특히, 이러한 로봇은 펜듈럼이 부착된 중심 수평 축에 평행한 방향으로는 정지 상태에서 움직일 수 없다. 따라서 단일 및 이중 펜듈럼 구동 구형 로봇의 제한된 구동 능력을 극복하기 위해 조이스틱으로 작동하는 곡선형 이중 펜듈럼 구동 메커니즘을 갖춘 수동형 구형 로봇인 KisBot II가 개발되었다. 그러나 본 논문에서는 DSP 기반 제어 시스템과 각각 구동 제어 및 데이터 통신을 위한 작업(Task) 기반 소프트웨어 아키텍처를 포함하는 KisBot II의 능동형 업그레이드 버전을 제시한다. 라그랑주 방정식 방법을 사용하여 이중 펜듈럼 구동에 대한 동적 모델을 도출하고, 이를 바탕으로 두 펜듈럼을 이용한 선형 구동을 위한 피드백 제어기를 구성한다. 여러 동작에 대한 실험을 통해 제안된 새로운 구형 로봇의 구동 효율이 검증되었다.

*본 초록은 AI를 통해 원문을 번역한 내용입니다. 정확한 내용은 하기 원문에서 확인해주세요.